| Titre : | Model Predictive Control for Nonlinear Inverted Pendulum with Disturbance |
| Auteurs : | LABANE Chrif, Directeur de thèse ; Cherifi Abd El Kader Dhiya Eddine, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Université de Saida Dr Tahar Moulay Faculté des Sciences et de Technologie Département d’électrotechnique et d’automatique, 2024/2025 |
| Format : | 64 p |
| Accompagnement : | CD |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Catégories : | |
| Mots-clés: | pendule inversé ; commande prédictive ; MPC ; NMPC ; modélisation ; stabilité ; système non linéaire. |
| Résumé : |
Ce mémoire porte sur la stabilisation d’un système non linéaire à travers des
techniques de commande avancées, le pendule inversé monté sur un chariot, à l’aide de la Commande Prédictive par Modèle (MPC). La première partie est consacrée à la modélisation dynamique du système à l’aide du formalisme d’Euler-Lagrange. Ensuite, les fondements théoriques de la commande prédictive, dans ses versions linéaire et non linéaire, sont exposés en mettant en évidence leurs avantages, leur historique, ainsi que leurs limites. Enfin, une implémentation pratique de la MPC est réalisée sur le système, avec des simulations testant sa robustesse et son efficacité en présence de perturbations et dans des conditions initiales variées. Les résultats démontrent la performance de la MPC, notamment la version non linéaire (NMPC), dans des environnements complexes. |
Exemplaires
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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