| Titre : | Commande stochastique à horizon fini appliquée au guidage latéral d’un véhicule autonome |
| Auteurs : | AHMED TAAMMA, Auteur ; OUSSAMA RAHMANI, Auteur ; MERAH Abdelkader, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | 3- [S.l.] : Université Docteur Moulay Taher Saida, 2025-2026 |
| Format : | 73 p |
| Accompagnement : | CD |
| Langues: | Français |
| Catégories : | |
| Mots-clés: | Commande stochastique ; FHS-LQR ; Riccati-ZXL ; contrôle latéral ; véhicule autonome ; délai de commande ; incertitudes paramétriques ; robustesse |
| Résumé : |
Ce travail présente la conception d’un régulateur stochastique à horizon fini (FHS-LQR), basé
sur la formulation de Riccati-ZXL, dédié au contrôle latéral des véhicules évoluant dans un environnement soumis à des incertitudes paramétriques, des perturbations dynamiques et un délai de commande. L’approche proposée vise à améliorer la robustesse et la stabilité du système, en intégrant explicitement le caractère aléatoire des perturbations ainsi que les effets du retard de commande. Une comparaison est réalisée avec la commande LQR classique, qui ne prend pas en compte ces phénomènes. Les résultats montrent que l’approche FHS-LQR permet d’obtenir de meilleures performances en suivi de trajectoire, tout en respectant les contraintes physiques du véhicule et en améliorant la sécurité et le confort de conduite. |
Exemplaires
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| aucun exemplaire |
Documents numériques (1)
Commande stochastique à horizon fini appliquée au guidage latéral d’un véhicule autonome Adobe Acrobat PDF |
